Simulation robot 6 axes

Développement Visual Basic

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Version 0.2.0

Fichier source et éxécutable Robot_def.zip (2123 kb)
Exécutable et installation : Robot_simul020.exe (4180 kb)

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Le programme

Ce programme permet de simuler les mouvements de robots avec au choix dans cette version un robot 6 axes anthropomorphe ou 4 axes Scara. La gestion des positions du robot se fait uniquement avec les fonctions Opengl via la fonction : glGetDoublev glgModelViewMatrix, MMatrix(1) qui récupère la matrice de transformation OpenGL. La définition de la géométrie du robot est récupérée dans des fichiers STL ASCII. C'est plus lourd certainement que de créer le robot avec des fonctions Opengl, mais je cherchais une solution plus universelle.




Vous pouvez manipuler le robot en positionnant le curseur sur la fenêtre graphique et avec les boutons de la souris uniquement :

Bouton de gauche : Déplacement du robot
Bouton de droite : Zoom Avant et Arrière

En appuyant sur la touche SHIFT + les boutons de la souris :

SHIFT+ Bouton de gauche : Rotation suivant X ou Y
SHIFT+ Bouton de droite : Rotation suivant axe Z

Modifications

Version 0.1

Possibilité de charger plusieurs types de robots. Ceci ce fait via la fonction Fichier Charger robot. Cette fonction permet une prévisualisation des robots.

Attention la résolution inverse des positions ainsi que le controle de collision ne sont pas encore validés.

Version 0.1.1

Ajout de nouveaux robots (ABB) avec gestion des élements autres que les éléments principaux ( vérins, jambe de force... ).
Modèle : IRB 140 , IRB 2400, IRB 4400
Le controle de collision n'est pas encore rajouté et le chargement d'une pièce en est à ses débuts.

Version 0.1.2

Ajout d'une fonction pour simuler un fichier de commande.
Une seule fonction est valable moveJ qui permet de positionner le robot en lui donnant directement les valeurs des axes.

Version 0.2.0

Ajout de nouveaux codes de simulation pour le langage Robot. Ajout de la simulation d'un nouveau type de Robot : Type 4 axes palétiseur voir Exemple Kuka
Fonctions valable dans langage de programation moveJ,moveA,moveV et pause qui permet de positionner le robot en lui donnant directement les valeurs des axes.

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Liens

Caractéristiques du robot 6axes modélisé

Caractéristiques du robot SCARA 4 AXES modélisé

Info sur langage V+ (Adept et staubli)

These en anglais sur le principe de la visualisation informatique en robotiquepour ce qui concerne le soudage (2002) le même en local Divers infos intéressantes ( logiciels existants, commandes etc.)

Caractéristiques du robot Staubli modélisé

Page de télechargement des fichiers 3d pour les robots ABB

Page de télechargement des fichiers 3d pour les robots Kuka

Page du logiciel KUKASim Pro
Page de Télechargement des logiciels KUKASim
Ancienne version de Kuka SimViewer 2.0 en local


Cours sur la résolution inverse des positions du robot.

Vous pouvez retrouver ce code sur le site de www.vbfrance.com (code 9333)

Liens sur le site www.vbfrance.com

Comme toujours sur la toile "Rien ne se pert tout se transforme" et donc logiquement une société a repris mon code pour en faire des versions payantes :
Interactive robot
Robot Laser Cutter
Robot Rail