Simulation Bras Tripode ou Tricept

Développement Visual Basic

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Version 0.0.008

Fichier source et exécutable : Tripode008.zip (546 kb)


Exécutable et installation (Version 0.0.7) : Tripode_simul007.exe (2578 kb)

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Le programme

Ce programme permet de simuler un CODE ISO pour bras tripode 5axes .Ce projet est basé sur le même code que la simulation de fraiseuse avec quelques aménagements.
J'ai repris le concept du bras Tricept de smttricept. N'ayant pas vu fonctionner ces machines ce projet est un petit joujou qui me permet d'imaginer les mouvements d'une machine de ce type ainsi que ses limites au niveau de l'accessibilité d'usinage. Pour la machine je passe toujours par les fichiers STL. Par contre les outils et porte-outils sont définis avec les fonctions OpenGL : glusphere, glucylindre, gludisk .....
Vous trouverez aussi dans l'archive Zip un petit programme ISO (test.nc) avec quelques codes basic .. G00, G01 M06 M02 M30 ... le but de ce Programme n'est pas d'avoir un interpréteur de code ISO universelle.
Toutes ces machines sont souvent associées pour le pilotage au controleur de Siemens la 840D .J'ai donc pensé que le code utilisé pour le pilotage utilise la notation des vecteurs d'orientation de cette CN.
J'utilise donc la notation A3 B3 C3 pour orienter l'outil. Il est a noter que si vous utilisez le fichier de l'archive zip : test5.nc vous verrez apparaître des rotations de tête qui n'étaient pas présentes à l'origine dans cette programmation.
Une progammation en angles RPY A2 B2 C2 résoudrait peut-être ce problème? Si un jour quelqu'un de compétent et qui connait bien ce sujet, lit ces lignes je suis intéressé par son avis.




Vous pouvez manipuler le bras Tripode en positionnant le pointeur sur la fenêtre graphique et avec les boutons de la souris uniquement :

Bouton de gauche : Déplacement à l'écran de la machine
Bouton de droite : Zoom Avant et Arrière

En appuyant sur la touche SHIFT + les boutons de la souris :

SHIFT+ Bouton de gauche : Rotation suivant X ou Y
SHIFT+ Bouton de droite : Rotation suivant axe Z

Pour le controle de collision j'analyse l'intersection de triangles et la méthode des OBB ( Oriented Bounded Box ) . Le problème c'est que cette solution est extrèmement gourmande en calcul si on veut le faire avec toute la machine. Donc pour le moment j'analyse juste une collision entre l'élément 5 de la machine et la piece chargée toujours via un fichier STL (menu Charger ). il y a aussi le controle entre cet élement numéro 5 et 2 triangles qui matérialise le plan de la grille.

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Modifications

Version 0.0.6

Naissance de ce nouveau programme sur le net.

Version 0.0.7 & 0.08

Rajout d'une visualisation sous forme de Graph de la variation des axes. Modifications légères de la fonction Calculposition.

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Liens

Les solutions tripodes de smttricept (note : le lien n'est plus valide disparition de la société ? )

Le bras tricept de ABB IRB940 . Les fichiers STL de définition viennent de ce site.